CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE ROBOTS MANIPULADORES (Libro en papel)

de MIRANDA COLORADO, ROGER

Sinopsis

Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores es un libro de textopara estudiantes de Mecatrónica, Electrónica y SistemasComputacionales, así como para los especialistas interesados en eltema de modelado dinámico de sistemas, incluyendo los robotsmanipuladores. En esta obra se presenta un análisis detallado de todos los pasos que deben seguirse para poder describir a un robotmanipulador desde un punto de vista matemático. Específicamente, seabordan los temas de análisis cinemático empleando matrices derotación y de transformación homogénea. También se estudia unametodología que emplea la convención de Denavit-Hartenberg, serealizan cálculos de velocidades por medio del Jacobiano del robotmanipulador y se implementa un control de seguimiento de trayectoriasempleando dichos resultados. Finalmente, se proporcionan lasmetodologías de Newton- Euler y Euler- Lagrange para obtener lasecuaciones dinámicas de diversos sistemas. Aprenda: el procedimientopara describir cinemáticamente a un robot manipulador, así como laforma en que éstos resultados pueden aplicarse para controlar un robot manipulador, y para determinar las ecuaciones dinámicas que describen su funcionamiento. Conozca: las herramientas que se emplean paradescribir el comportamiento cinemático y dinámico de los robotsmanipuladores, así como la interpretación de las mismas por medio desus demostraciones matemáticas y aplicaciones en simulaciones.Desarrolle: una comprensión amplia del uso de matrices y vectores para aplicarlos no sólo en la descripción del movimiento de robotsmanipuladores, sino para conjuntos arbitrarios de datos, con elsustento matemático requerido para saber cómo utilizar lasherramientas adquiridas en aplicaciones específicas. Roger MirandaColorado. Ingeniero Electrónico por el Instituto Tecnológico deVeracruz. Recibió su grado de Maestría y Doctorado en Ciencias enControl Automático por parte del Centro de Investigaciones y EstudiosAvanzados del Instituto Politécnico Nacional, CINVESTAV. Suexperiencia docente incluye la impartición de asignaturas como Álgebra lineal, Modelado matemático, Teoría de control, Control de sistemaslineales y no lineales, Control de robots manipuladores y Robóticaavanzada. Actualmente se encuentra adscrito al Centro de Investigación y Desarrollo de Tecnología Digital del Instituto PolitécnicoNacional, CITEDI- IPN, como Catedrático CONACyT. Ha publicadoartículos en revistas de investigación especializadas, y sus líneas de investigación incluyen: Robótica, Identificación paramétrica de